|
servo motor, 웹캠을 로봇 위에 설치하는 과정에서 고정이 쉽게 되지 않아 약간의 진동이 영상에 나타났다. 또한 각종 전선들과 통신을 위한 케이블들의 길이 제한으로 로봇의 움직임이 제한되었다. 이러한 부분들이 아쉬운 점으로 생각되고 실
|
|
|
2를 회전 전기자형, 그림 3을 회전계자형이라 부른다. 브러시러스 서보모터의 경우는 회전 계자형을 사용한다.
(그림 2.1.3) AC Motor의 기본 원리(2)회전 계자형
3. AC Servo Motor(브러시러스 서보 모터)의 원리
브러시러스 모터는 DC 모터가 가진 정류
|
|
|
· m2
J = GD2
/ 4
표 4.1.2 단위 환산표 2. AC Servo Motor 의 구성
3. Servo Drive 의 구성
☞ 해당 자료는 한글2002로 작성이 되어있습니다
다운받으시는 회원님 컴퓨터에 한글2002프로그램이 설치가 되어있어야 정상적으로 확인하실 수 있습니다
|
|
|
motor의 모델로부터 시스템을 모델링하여 방정식을 세우고 그로부터 적절한 parameter를 측정하여 나머지 parameter를 구하는 실험이었다. 방정식을 풀 때 정상상태라는 조건으로부터 방정식을 간단히 풀 수 있었다. 그래서 실험1과 2는 비교적 쉽게
|
|
|
Servo-Motor의 개발에 의해 좋게 되었고, 중 소 출력의 것으로는 유압에 가깝게 되어 있다.
대
Torque-관성비가 크고 고속응답을 쉽게 얻을 수 있다.
소
일반적으로 고송응답이 곤란하다. 배관계에서 손실이 적기 때문에 단순한 동작의 경우 유압보
|
|
 |
모터의 encoder와 MCU, Blue tooth, servo motor를 이용하여 하드웨어 모듈을 구현하고 VOR 알고리즘을 개발하여 실제 로봇에 적용시켜 보았다. 이번 연구의 목표는 보고자 하는 물체가 시각센서 시야의 중앙에 위치하도록 VOR 알고리즘을 구현하는 것이
|
|
|
Servo Motor
[표 3-4] Servo Motor
사 진
내 용
ㆍ토크8KG의 힘을 버틸수 있는 강력한 플라스틱기어로 제작.
ㆍ스피드(0.13sec./60)와 토크(8kg.cm)를 제공하는 고출력 모터
ㆍ저렴한 가격
ㆍ서보모터를 사용한 로봇시스템의 기본적인 구조
3.1.4 거리측정 센
|
|
|
모터구동 부분 31
3.2. 구현결과 32
3.2.1. ATmega128을 이용한 서보모터 구동 회로 제작 32
3.2.2. Servo motor 구동 pulse 32
3.2.3. Host program의 인터페이스 33
3.2.4. Host program 실행결과 34
3.3. 진행일정 35
4. 결 론 36
5. 참고 문헌 37
5.1. 참고 서적 37
5.2.
|
|
|
모터 구동부
2.2.3 전원부
2.3 로봇암의 구동 프로그램
3. 시스템 제작 및 테스트
3.1 마이크로프로세서 구동회로 제작
3.2 센서와 서보모터 구동회로 제작
3.3 전원 회로 제작
3.4 로봇 팔의 동작과 프로그램 제작
3.4.1 로봇 팔의 동작
3.4.2
|
|
 |
성하여 방지할 수 있었습니다. 또한, AC Servo 모터를 제어하기 위해 단자에 Hi-Z 상태가 필요하였습니다. 하지만 가지고 있던 IC의 스펙상 Hi-Z 상태를 구현할 수 없었습니다. 이러한 HW 한계를 분석하였고, 대안으로 PWM 파형 50% 듀티비를 중성점에
|
|
메뉴펼치기
